5.3.3.1.15. RID | РЕАЛЬНОЕ ИНТЕГРО-ДИФФЕРЕНЦИРУЮЩЕЕ ЗВЕНО

Алгоритм позволяет выполнять реальное интегро-дифференцирование с передаточной функцией:

	W(P) = K ∙(T1∙P + 1) /(T2∙P + 1)

Выходное значение звена вычисляется по формуле:

	OUT.VALUE = A ∙ IN.VALUE - B∙IN_1.VALUE + C ∙ OUT_1.VALUE, где  A, B, C – коэффициенты звена  IN_1.VALUE – входное значение IN от предыдущего цикла  OUT_1.VALUE – выходное значение OUT от предыдущего цикла

Коэффициенты звена вычисляется по формуле:

	 D =1/(T2 + T0)  A= K ∙ (T1 + T0) ∙ D  B = K ∙ T1 ∙ D  C = T2 ∙ D, где  T0 – время цикла задачи ПЛК  A,B,C,D – коэффициенты звена  T1 – постоянная времени числителя  T2 – постоянная времени знаменателя

Качество OUT определяется наихудшим качеством входного сигнала IN на двух последних циклах:

	OUT.QUALITY = MIN (IN_1.QUALITY, IN.QUALITY)

Таблица состояний

Выходной сигнал OUT формируется в соответствии с таблицей состояний:

BAL_IN.CMD	OUT_1.VALUE	BAL_OUT.CMD	OUT.VALUE
TRACKING	*	TRACKING	BAL_IN.VALUE
NO	*	NO	A ∙ IN.VALUE - B∙IN_1.VALUE + C ∙ OUT_1.VALUE
NO_CHANGE	*	NO_CHANGE	Y_1
NO_UP	OUT.VALUE > OUT_1.VALUE	NO_UP	Y_1
NO_DN	OUT.VALUE < OUT_1.VALUE	NO_DN	Y_1

Балансировка

Как видно из таблицы, вход BAL_IN может запрещать увеличение и/или уменьшение выходного значения OUT либо содержать значение с указанием отслеживать его на выходе OUT.

Команда балансировки BAL_OUT повторяет команду на входе BAL_IN.

Если команда балансировки BAL_IN.CMD в значении TRACKING, то значение балансировки BAL_OUT рассчитывается по формуле:

	BAL_OUT.VALUE = OUT.VALUE/K